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田辺城は、本能寺の変の後、隠居した細川幽斎が住む城として築かれました。以後、田辺城は細川・京極・牧野氏の居城として約290年間、領内統治の中心的存在でしたが、明治6年（1873）に廃城され、現在、本丸付近は舞鶴公園となっています。田辺城資料館では、細川幽斎をはじめ歴代の城主や田辺城290年の歴史と城下町の暮らしをパネルや模型で紹介しています。